Sanayi Robotik Otomasyonu: ROS-PLC ve Dijital Çift

Eğitim Hakkında

ROS 2 robot programlamadan OPC UA ile PLC entegrasyonuna, MoveIt'ten dijital çiftlere endüstriyel

Sanayi Robotik Otomasyonu Eğitimi, robot kolları ve hücrelerini ROS 2 ile programlamayı, OPC UA ve Modbus üzerinden PLC'lerle entegre etmeyi ve Gazebo ile dijital çiftler kurmayı kapsar. Katılımcılar ROS 2 düğüm, topic, servis ve action yapısını, MoveIt ile hareket planlamasını, URDF ile robot modellemeyi ve endüstriyel haberleşme protokollerini öğrenir.

Süre ve Format

3 Gün. Her gün dört modül; ROS 2, MoveIt ve PLC entegrasyonu Gazebo dijital çift ortamında uygulamalı atölyelerle çalışılır.

Seviye

Orta Seviye — ROS 2 ile robot programlama, OPC UA üzerinden PLC entegrasyonu ve Gazebo ile dijital çift kurma

Öğrenme Metodu

Her konu ROS 2 ve Gazebo dijital çift ortamında atölyeyle işlenir; PLC entegrasyonu OPC UA üzerinden canlı senaryolarla kurulur.

Neden Bu Eğitim?

🤖ROS 2 ile programla

Robot kolunu ve hücresini ROS 2 düğüm, topic ve action yapısıyla programlayarak modüler ve yeniden kullanılabilir otomasyon kurarsınız.

🔗PLC ile entegre et

OPC UA ve Modbus üzerinden robotu PLC ile konuşturarak saha otomasyonunu tek bir koordine akışta birleştirmeyi öğrenirsiniz.

🖥️Dijital çiftle test et

Gazebo dijital çift ile hattı sahaya kurmadan simüle edip çarpışma, çevrim süresi ve hataları risksizce denersiniz.

Anahtar Konular

ros 2 eğitimirobotik otomasyon eğitimiplc entegrasyonuopc ua eğitimidijital çift eğitimimoveit hareket planlamaendüstriyel robot programlamagazebo simülasyonros plc entegrasyonusanayi otomasyonu kursu

“Modern fabrika, robotun, PLC'nin ve dijital ikizin aynı dili konuştuğu yerde kurulur; entegrasyon başarılırsa hat, sahaya dokunmadan sanalda”

Ön Koşullar

Eğitime başlamadan önce faydalı olacak bilgi ve deneyim alanları

1

Linux ve terminal

Ubuntu/Linux ortamında temel komut satırı ve paket kurulumu deneyimi ROS 2 çalışma ortamını kullanmayı kolaylaştırır.

2

Programlama temeli

Python veya C++'ta temel programlama bilgisi ROS 2 düğümlerini yazmak ve robot davranışını kodlamak için faydalıdır.

3

Otomasyon kavramları

Sensör, aktüatör ve PLC gibi temel otomasyon kavramlarına aşinalık endüstriyel entegrasyon konularını anlamayı

4

Temel matematik

Vektör, açı ve koordinat sistemi gibi temel matematik robot kinematiği ve hareket planlaması konularında işe yarar.

Eğitim İçeriği

Programın gün gün akışı aşağıdadır. Bir güne tıklayarak o günün modüllerini ve içeriklerini görebilirsiniz.

Günün hedefiKatılımcı ROS 2 düğüm, topic, servis ve action yapısını, çalışma ortamı kurmayı ve URDF ile robot modellemeyi uygulayarak kavrar.

Modül 1

ROS 2 Mimarisi ve Kavramlar

ROS 2'nin ROS 1'e göre farkları ve DDS tabanlı altyapı
Düğüm (node), topic, servis ve action temel kavramları
Yayınla/abone ol modeli ile asenkron veri akışı
Workspace, paket ve colcon ile derleme yapısı
Parametreler, yaşam döngüsü düğümleri ve QoS politikaları
ROS 2 araçları: ros2 cli, rqt ve rosbag kullanımı

Modül 2

Düğüm, Topic ve Action Programlama

Python (rclpy) ile basit yayıncı ve abone düğümü yazma
Mesaj (msg) türleri ve özel mesaj tanımlama
Servis (srv) ile istek-yanıt haberleşme uygulaması
Action ile uzun süren hedef-geri bildirim görevleri
Launch dosyalarıyla çoklu düğüm başlatma ve yapılandırma
tf2 ile koordinat çerçeveleri ve dönüşüm yayınlama

Modül 3

URDF ile Robot Modelleme

URDF ile link, eklem (joint) ve robot yapısı tanımlama
Eklem türleri: döner, prizmatik ve sabit eklemler
Görsel, çarpışma ve atalet (inertial) özelliklerini belirleme
Xacro ile parametrik ve yeniden kullanılabilir model yazma
robot_state_publisher ile robot durumunu yayınlama
RViz'de robot modelini görselleştirme ve doğrulama

Modül 4

RViz, Sensörler ve Görselleştirme

RViz ile topic, tf ve robot durumunu görselleştirme
Lazer tarayıcı ve kamera verisini ROS 2'de okuma
Sensör verisinin topic üzerinden akışını inceleme
Nokta bulutu ve derinlik verisi görselleştirme
rosbag ile veri kaydı ve yeniden oynatma
Hata ayıklama için düğüm grafiği ve topic izleme

Günün hedefiKatılımcı MoveIt ile hareket planlamayı, Gazebo'da robot ve ortamı simüle etmeyi ve gerçek hattı yansıtan bir dijital çift kurmayı uygular.

Modül 1

MoveIt ile Hareket Planlama

İleri ve ters kinematik kavramları ve robot kolu hareketi
MoveIt yapılandırması ve planlama grubu (planning group) kurma
OMPL ile yörünge planlama ve hedef poz belirleme
Çarpışmadan kaçınma ve engelleri planlama sahnesine ekleme
Kartezyen yol planlama ve hassas uç nokta hareketi
Python arayüzüyle planlanan hareketi programlı çalıştırma

Modül 2

Gazebo ile Simülasyon

Gazebo fizik motoru ve simülasyon dünyasının kurulması
Robot modelini ros2_control ile Gazebo'ya aktarma
Eklem kontrolcüleri ve denetleyici (controller) yapılandırma
Sensörleri (kamera, lazer) simülasyonda modelleme
Dünyaya engel, konveyör ve iş parçası nesneleri ekleme
Simülasyonla gerçek davranış arasındaki farkları yönetme

Modül 3

Dijital Çift Kurma

Dijital çift kavramı: fiziksel hattın senkron sanal modeli
Gerçek hattı yansıtan simülasyon ortamını kurma
Sensör ve durum verisiyle sanal modeli güncel tutma
Dijital çift üzerinde senaryo ve what-if denemeleri
Çevrim süresi, darboğaz ve çarpışma analizini çift üzerinde yapma
Devreye alma öncesi hattı dijital çiftte doğrulama

Modül 4

Pick-and-Place ve Hücre Senaryosu

Tipik pick-and-place görev akışının modellenmesi
Nesne konumunu algılama ve kavrama (gripper) kontrolü
Birden çok istasyonlu robot hücresi tasarımı
Görev sıralama ve durum makinesiyle akış yönetimi
Hata durumlarını (kaçırma, çarpışma) ele alma
Senaryoyu dijital çiftte uçtan uca çalıştırma

Günün hedefiKatılımcı robotu OPC UA ve Modbus ile PLC'ye entegre etmeyi, hat akışını senkronize etmeyi ve endüstriyel güvenlik ilkelerini uygulayarak çözümü tamamlar.

Modül 1

PLC ve Endüstriyel Otomasyon

PLC'nin üretim hattındaki rolü ve tarama döngüsü mantığı
Dijital/analog G/Ç, röle ve aktüatör kontrolü
Merdiven (ladder) mantığı ve temel PLC programlama fikri
Robot ile PLC arasındaki görev paylaşımı ve koordinasyon
El sıkışma (handshake) sinyalleriyle güvenli iş devri
SCADA ve HMI'nin hat izleme ve kontroldeki yeri

Modül 2

OPC UA ve Modbus ile Haberleşme

OPC UA mimarisi: sunucu, istemci ve adres uzayı
ROS 2'den OPC UA istemcisiyle PLC değişkeni okuma/yazma
Modbus TCP/RTU ile register tabanlı veri alışverişi
Profinet ve EtherCAT gibi protokollere genel bakış
Veri eşleme: PLC etiketlerini ROS 2 topic'lerine bağlama
Gecikme, zaman senkronizasyonu ve veri tutarlılığı yönetimi

Modül 3

Hat Senkronizasyonu ve Koordinasyon

Robot akışını PLC durum ve sinyalleriyle senkronize etme
Konveyör takibi ve hareket halindeki parçayı kavrama
Durum makinesiyle robot-PLC koordineli görev akışı
Acil durdurma ve hata sinyallerinin akışa dahil edilmesi
Üretim verisini toplayıp izleme sistemine aktarma
Senaryoyu dijital çift ve gerçek PLC ile doğrulama

Modül 4

Güvenlik, Devreye Alma ve Proje

Endüstriyel robot güvenliği ve risk değerlendirmesi ilkeleri
Güvenlik bölgeleri, hız sınırlama ve koruyucu durdurma
İnsan-robot iş birliği (cobot) güvenlik kavramları
Siber güvenlik: OT ağı ayrımı ve erişim denetimi
Devreye alma (commissioning) adımları ve kabul testi
Uçtan uca proje: ROS 2 robot + PLC + dijital çift entegrasyonu

Eğitim Kazanımları

Program sonunda katılımcılar:

🤖

ROS 2 programlama

ROS 2 düğüm, topic, servis ve action yapısını kullanarak robot davranışını modüler biçimde programlayabilirsiniz.

🦾

Robot modelleme

URDF ve Xacro ile robot kolunu modelleyip RViz'de görselleştirebilir, koordinat çerçevelerini tf2 ile yönetebilirsiniz.

🧭

Hareket planlama

MoveIt ile ileri/ters kinematik, yörünge planlama ve çarpışmadan kaçınmayı uygulayarak robot kolunu hedefe hareket ettirebilirsiniz.

🖥️

Simülasyon ve dijital çift

Gazebo'da robot ve ortamı simüle edip gerçek hattı yansıtan bir dijital çift kurarak senaryoları sahaya gitmeden test edebilirsiniz.

🔗

PLC entegrasyonu

OPC UA ve Modbus üzerinden robotu PLC ile entegre edebilir, PLC etiketlerini ROS 2 topic'lerine eşleyebilirsiniz.

🔄

Hat senkronizasyonu

Robot akışını PLC sinyalleriyle senkronize ederek konveyör takibi ve koordineli görev akışını durum makinesiyle yönetebilirsiniz.

📦

Hücre senaryosu

Pick-and-place ve çok istasyonlu robot hücresi senaryosunu tasarlayıp dijital çift üzerinde uçtan uca çalıştırabilirsiniz.

🛡️

Endüstriyel güvenlik

Güvenlik bölgeleri, koruyucu durdurma ve OT ağı ayrımı gibi ilkelerle robot hücresini güvenli biçimde devreye alabilirsiniz.

Kimler İçin Uygundur?

Otomasyon ve mekatronik mühendisleri
endüstriyel robot programcıları
PLC ve kontrol mühendisleri
robotik Ar-Ge ekipleri
dijital çift projeleri yürüten takımlar için uygundur

Sıkça Sorulan Sorular

Bu robotik otomasyon eğitimi kimler için uygundur?

Otomasyon ve mekatronik mühendisleri, endüstriyel robot programcıları, PLC ve kontrol mühendisleri ile robotik Ar-Ge ekipleri için uygundur. Linux, temel programlama ve otomasyon kavramlarına aşina katılımcılar, ROS tabanlı bir robotu PLC ve dijital çiftle entegre edecek yetkinliği kazanır.

Eğitimde hangi araçlar ve protokoller kullanılıyor?

Robot programlama için ROS 2 ve rclpy, hareket planlama için MoveIt, simülasyon ve dijital çift için Gazebo ile RViz kullanılır. PLC entegrasyonu OPC UA ve Modbus üzerinden yapılır; Profinet ve EtherCAT gibi protokollere de genel bakış sunulur. Robot modelleme URDF ve Xacro ile ele alınır.

Dijital çift bu eğitimde ne işe yarıyor?

Dijital çift, gerçek üretim hattını yansıtan senkron bir sanal modeldir. Eğitimde Gazebo ile kurulan dijital çift üzerinde çevrim süresi, darboğaz ve çarpışma analizi yapılır; robot-PLC senaryoları sahaya kurulmadan test edilir ve hat devreye alma öncesi risksizce doğrulanır.

Gerçek robot donanımı olmadan eğitim alınabilir mi?

Evet. Eğitim boyunca robot ve hücre Gazebo dijital çift ortamında simüle edildiği için fiziksel robot şart değildir. PLC entegrasyonu da simülasyon ve sanal/gerçek PLC senaryolarıyla çalışılır; böylece katılımcılar donanıma erişimi olmasa da uçtan uca akışı deneyimler.

Eğitim sonunda sertifika veriliyor mu?

Evet. Programı tamamlayan katılımcılar Digital Vizyon Akademi Katılım ve Başarı Sertifikası alır. Sertifika, katılımcının eğitime katılımını ve ROS-PLC entegrasyonu ile dijital çift uygulamalarındaki başarısını belgeler.

Sertifikalandırma

Bu eğitim Digital Vizyon Akademi Başarı Sertifikası ile tamamlanır.

Eğitim başında “Ön Test”, bitiminde “Son Test” uygulanarak gelişim ölçümlenir. Değerlendirme formunu dolduran katılımcılar sertifikalarını alır. Sertifikanızın geçerliliğini Sertifika Sorgulama sayfasından doğrulayabilirsiniz.

Örnek Sertifika